кинематическая схема манипулятора робота

 

 

 

 

4. Основы робототехники это дисциплина, посвященная изучению строения манипуляторов, синтезу кинематических схем роботов и автоматизированных технических систем. Рисунок 1 - Кинематическая схема робота-манипулятора. Манипулятор состоит из последовательности твердых тел (или звеньев), первое из которых соединено с опорной стойкой, а последнее снабжено рабочим органом, предназначенным для захвата заготовки. Рассмотрен пример ис-пользования предложенного метода для трехзвенного манипулятора, повторяющего кинематическую схему первых трех звеньев робота PUMA 560. 2. Классическая кинематическая модель манипулятора. современного робота-манипулятора с элементами искусственного интеллекта, предназначенного для исследовательских целей. Кинематическая схема манипулятора Пола, структурная формула которого RRPRRR , представлена на рис. 13. Содержание пояснительной записки. 1. Кинематическая схема манипулятора. . Описание последовательности движений звеньев манипулятора в соответствии с технологической операцией.

. Форма, размеры и расположение рабочей зоны. . Схема манипуляторов. Манипулятор. Соединение звеньев манипулятора в кинематическую цепь осуществляется с помощью кинематических пар, основные типы которыхНоменклатура основных показателей промышленных роботов. Управление промышленными роботами. Процесс конструирования роботов, а в частности и манипуляторов, носит итерационный характер (рис. 1): вначале на основе технических требований выбирается кинематическая схема. 3 Механический манипулятор можно рассматривать как разомкнутую кинематическую цепь, которая состоит из: нескольких твердых тел (звеньев), последовательно8. 10 Блок-схема, иллюстрирующая взаимосвязь задач кинематики Рис Прямая и обратная задачи кинематики 9. Рассмотрим для примера структурную и функциональную схемы промышленного робота с трехподвижным манипулятором.Геометро-кинематические характеристики.

Формула строения - математическая запись структурной схемы манипулятора, содержащая Манипуляционная система (манипулятор) робота представляет собой многозвенный пространственный механизм с разомкнутой кинематической цепьюКинематическая схема может быть выполнена в плоском изображении или для сложных МС - в аксонометрическом. От выбора кинематической схемы - структуры скелета руки - зависят двигательные возможности робота.Для выбора кинематической схемы манипулятора осуществим анализ существующих типовых компоновок манипуляторов. Рассмотрим для примера структурную и функциональную схемы промышленного робота с трехподвижным манипулятором.В соответствии с циклограммой или программой работы робота, в некоторых кинематических парах включаются тормозные устройства. 3. Кинематический анализ манипулятора робота. Целью кинематического анализа является определение положения, скорости иОсновой для проектирования сборочного РТК является технологическая схема сборки, которая отражает последовательность и структуру процесса. Главная Товароведение Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560.Кинематическая схема манипулятора. Два сочлененных звена образуют элементарную составляющую механизма - кинематическую пару. Сегодня мы с вами продолжим рассматривать кинематику манипуляторовОбратимся теперь к схеме данного робота.определения кинематических характеристик приводов этого робота. Устройство передвижения служит для перемещения манипулятора или робота в целом в нужное место рабочего пространства (рабочей зоны) иС помощью этих обозначений можно легко изобразить функционально- кинематическую схему манипулятора любой сложности. Рассматривается механическая модель промышленного робота, кинематическая схема которого близка к схеме исследованного робота (рис. 6.3). Манипулятор состоит из двух звеньев 00 , ОуА недостатком из наиболее известных промышленных роботов имеет VERSATRAN кинематическую схему, представленную на рис. 6.3Кинематическая схема манипулятора типа приведена SCARA на рис. 6.3, е. Две вращательные степени обеспечивают подвижности Кинематика манипулятора промышленного робота. Эти звенья образуют друг с другом кинематические пары 5-го класса, имеющие по однойЧисло степеней подвижности и каждое движение робота обеспечивается соответствующей кинематической схемой его механизмов. Рис. 5.1 кинематическая схема манипулятора.На рисунке 5.2 показан принцип работы параллельного механизма, на котором видно что при изменении углов поворота звеньев, схват робота сохраняет параллельное положение относительно основание. Тема: Проектирование манипулятора промышленного робота. Вид работы: Курсовая работа (т).1.Кинематическая схема манипулятора. Два сочлененных звена образуют элементарную составляющую механизма - кинематическую пару. Поэтому структурная схема манипулятора должна обладать кинематическими характеристикамиЗона действия подобного манипулятора представляет усеченную сферу. Первые модели промышленных роботов были сконструированы именно по этому принципу Математическое моделирование кинематики и динамики робота-манипулятора типа хобот. 1. Математические модели секции манипулятора, как механизма параллельной кинематики типа трипод.1 Кинематические схемы звеньев манипулятора. 1. Кинематическая схема манипулятора. Два сочлененных звена образуют элементарную составляющую механизма - кинематическую пару.Режимы работы робота и кинематическая схема. Приводные электродвигатели. В кинематических схемах рассмотренных манипуляторов веса звеньев вызывают дополнительную нагрузку на приводы. Фирма SKILAM разработала робот SANCIO (рис. 19.8) в котором веса приводов и звеньев воспринимаются кинематическими парами Создание и разработка модели робота-манипулятора. Балабенко С.В. Научный руководитель: Александрова Т.

В. Томский политехнический университеткинематической пары и фактическую рабочую зону. манипулятора. Рисунок 1 - Схема игрового поля. Обоснование предлагаемой кинематической схемы манипулятора. платформенного робота.Кинематическая схема такого манипулятора, рассматриваемого ниже, получена из симплекса, представленного на рис.1. Существует большое разнообразие кинематических схем манипуляторов промышленных роботов .При разработке копирующих манипуляторов возникают трудности с созданием кинематически подобных управляющих механизмов с высокой чувствительностью. Решена прямая задача кинематики для выбранного робота-манипулятора с пятью степенями свободы. Приведена кинематическая схема рассматриваемого робота с описанием типов звеньев и соединений и их числовыми параметрами. 7.1. Общая кинематическая схема манипулятора с пневмоприводом. Рассмотрим конструкцию одного из распространенных отечественных пневматических промышленных роботов МП-9С. Этот робот применяется на сборочных операциях Механическая система манипулятора - это обычно кинематическая цепь, состоящая из подвижных звеньев с угловым или поступательнымРис. 1-Функциональная схема робота Из определения следует, что робот - это машина автоматического действия, которая объединяет В настоящих методических указаниях приводятся основные сведения о промышленных роботах(ПР), методике построения кинематических структур манипуляторов ПР на базе ПР кафедры «Технологии машиностроения» и компоновочных схем приложения. В кинематических схемах рассмотренных манипуляторов веса звеньев вызывают дополнительную нагрузку на приводы. Фирма SKILAM разработала робот SANCIO (рис. 19.8) в котором веса приводов и звеньев воспринимаются кинематическими парами ВЫБОР И РАСЧЕТ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СХЕМЫ МАНИПУЛЯТОРА МОБИЛЬНОГО РОБОТА Никитин Д.В.Кинематическая схема манипулятора в этом состоянии на рисунке 2. Примеры соответствующих структурных кинематических схем промышленных роботов показаны в таблице.Рабочее пространство манипулятора пространство, в котором может находиться исполнительный орган робота в момент работы. Кинематическая схема робота определяет форму его рабочей зоны.В этом случае более пригоден робот, работающий в цилиндрической системе координат. КИНЕМАТИКА МАНИПУЛЯТОРОВ. 1. Кинематическая схема манипулятора 6. 2. Описание последовательности движений звеньев.В предстоящей работе ставится задача по проектированию именно промышленного робота индекс подвижности манипулятора которого следующий ПХ -ВZ -BY . Кинематическая схема манипулятора представляет собой последовательность и комбинации вращательных и поступательных сочленений.4. Упрощенная конструкция манипулятора со связанными системами координат Для манипулятора робота, состоящего из совокупности 4. Кинематический анализ механизма манипулятора. Описание звена, соединения звеньев. Метод Денавита-Хартенберга.На схемах роботов SMA представляется в 2 размерах! изза многочисленных ошибок. 1. Кинематическая схема манипулятора. Два сочлененных звена образуют элементарную составляющую механизма — кинематическую пару.Для манипулятора робота, состоящего из совокупности звеньев, требуется определить его пространственную конфигурацию с учетом Рабочая зона — это пространство, в котором может находиться рабочий орган манипулятора или робота. Она зависит от размеров звеньев, их перемещений и кинематической схемы манипулятора. 1. Кинематическая схема манипулятора. Два сочлененных звена образуют элементарную составляющую механизма - кинематическую пару.Режимы работы робота и кинематическая схема. Приводные электродвигатели. Формирование уравнений динамики роботов-манипуляторов. ( Calculation of the Robot Manipulator Dynamic Equations Preprint, Inst.Итак, построены системы координат звеньев и заданы обобщенные координаты манипулятора. Для полного кинематического описания Название работы: Электропривод робота-манипулятора с вертикально-ангулярной кинематической схемой на базе двигателей постоянного тока. Категория: Курсовая. Главная Информатика Проектирование манипулятора промышленного робота.Кинематическая схема манипулятора. Два сочлененных звена образуют элементарную составляющую механизма - кинематическую пару. Исследователи из университета Бен-Гуриона (Ben-Gurion University, BGU), Израиль, разработали новый тип манипулятора для роботов, которые, благодаря его наличию, станут способны выполнять работы самого разного плана 1. Кинематическая схема манипулятора. Два сочлененных звена образуют элементарную составляющую механизма — кинематическую пару.Для манипулятора робота, состоящего из совокупности звеньев, требуется определить его пространственную конфигурацию с учетом 1. Кинематическая схема манипулятора 6. 2. Описание последовательности движений звеньев.В предстоящей работе ставится задача по проектированию именно промышленного робота индекс подвижности манипулятора которого следующий ПХ-ВZ-BY. Keywords: Robot, manipulator, kinematics, Jacobimatrix.Наш робот относится к манипуляционным роботам с кинематической избыточностью, число степеней подвижности которого превышает число степеней свободы рабочего органа манипулятора. Ниже представлена простая инструкция вместе с некоторыми советами по расчету кинематики любого манипулятора робота.Можно воспользоваться поиском картинок в Интернете с ключевыми словами « kinematic diagram» или «кинематическая схема» и посмотреть на

Также рекомендую прочитать: